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外观

​

设计说明 ​

源码说明 ​

CAN模块的源码位于：

  • bsp/artinchip/drv/can/drv_can.c，CAN模块driver层源码

  • bsp/artinchip/hal/can/aic_hal_can.c，CAN模块hal层源码

  • bsp/artinchip/include/hal/aic_hal_can.h，CAN模块hal层头文件

模块架构 ​

关键流程设计 ​

初始化流程 ​

1.CAN模块的初始化流程如下：

2.释放reset和clock信号

3.设置为复位模式

4.设置默认接收所有帧数据

5.设置为normal模式

中断处理流程 ​

在驱动中，利用中断进行数据的接收和总线错误的检测。由于CAN每帧数据量较小，所以发送时采用了轮询的方式，直到发送完所有数据。但是为了统计发送信息，也使能了发送中断，接收到发送中断后，只更新CAN的发送状态信息。

数据发送流程 ​

由于CAN每帧的数据量只有8byte，所以发送数据时没有采用DMA或中断方式，而是直接调用发送函数将数据发送出去。CAN模块驱动的数据发送流程如下：

数据结构设计 ​

c
typedef struct can_handle can_handle;
struct can_handle {
    unsigned long can_base;
    uint32_t irq_num;
    uint32_t clk_id;
    uint32_t idx;
    void (*callback)(can_handle * phandle, void *arg);
    void *arg;
    uint32_t baudrate;
    can_msg_t msg;
    can_status_t status;
};

接口设计 ​

driver层接口设计 ​

aic_can_control ​

函数原型static rt_err_t aic_can_control(struct rt_can_device *can, int cmd, void *arg)
功能说明CAN模块control接口，用于设置波特率，获取状态等
参数定义can: 指向rt_can_device设备的指针 cmd: CAN命令 arg: 命令参数
返回值RT_EOK：执行成功
注意事项

aic_can_send ​

函数原型static int aic_can_send(struct rt_can_device *can, const void *buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明CAN发送接口
参数定义can: 指向rt_can_device设备的指针 buf: 指向要发送的can message的指针 boxno: 发送的邮箱号
返回值0：执行成功
注意事项

aic_can_recv ​

函数原型static int aic_can_recv(struct rt_can_device *can, void *buf, rt_uint32_t boxno)
功能说明CAN接收接口
参数定义can: 指向rt_can_device设备的指针 buf: 指向存储接收的can message的指针 boxno: 接收的邮箱号
返回值0：执行成功
注意事项

hal层接口设计 ​

hal_can_init ​
函数原型void hal_can_uninit(can_handle *phandle);
功能说明CAN模块去初始化
参数定义phandle: 指向can_handle结构体的指针 can_idx: 需要初始化的CAN模块索引号
返回值0：执行成功 -EINVAL：执行失败
注意事项
hal_can_uninit ​
函数原型void hal_can_uninit(can_handle *phandle);
功能说明CAN模块去初始化
参数定义phandle: 指向can_handle结构体的指针
返回值无
注意事项
hal_can_tx_frame ​
函数原型void hal*can_tx_frame(can_handle _phandle, can_msg_t * msg, can_op_req_t req);
功能说明CAN模块去初始化
参数定义phandle: 指向can_handle结构体的指针 msg: 指向要发送的CAN message的指针 req: 发送请求，用于指示是正常发送/自发自收/终止发送
返回值无
注意事项
hal_can_ioctl ​
函数原型int hal_can_ioctl(can_handle *phandle, int cmd, void *arg);
功能说明CAN模块去初始化
参数定义phandle: 指向can_handle结构体的指针 cmd: CAN命令 arg: 命令参数
返回值无
注意事项

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