流程总览

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│                    机器人上电流程                      │
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│                                                       │
│  1. 机器人开机                                         │
│     └─ 保持零位标定姿态                                │
│                                                       │
│  2. 手柄开启，自动配对                                  │
│     └─ 手柄未连接前，机器人保持零位                      │
│     └─ 手柄连接后，机器人自动进入折叠模式（机器人电机无力）│
│     └─ 手柄连接后，可以不用保持零位标定姿态了             │
│                                                       │
│  3. 手提起机器人（腿部半悬空）                          │
│                                                       │
│  4. 按 [×] 键 ────→ 站立模式                           │
│     └─ 机器人平滑切换到站立姿势（约3秒）                 │
│     └─ 切换完成之后，将机器人放置在地面                  │
│     └─ 确认机器人能站稳就可进行下一步                    │
│                                                       │
│  5. 按 [△] 键 ───→ 行走模式                           │
│     └─ 机器人会缓慢切换到行走模式                       │
│     └─ 切换到行走模式后，确认机器人能站稳可进行下一步     │
│                                                        │
│  6. 行走中可用摇杆控制：                                 │
│     └─ 左摇杆Y轴：前进/后退                              │
│     └─ 右摇杆X轴：左转/右转                              │
│                                                        │
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程序跑飞的时候，遇到危险，可以按下 【×】 紧急停止！！

按下 【o】 退出程序，就无法控制了。

零位标定姿态

每次机器人关节电机上电的时候，机器人都会进入一个特殊的状态，这个状态下机器人会将当前的关节位置作为零位进行标定，所以我们需要在上电的时候保持一个特定的姿势，这个姿势就是零位标定姿势，这个姿势的示意图如下：

初次调试效果

机器人的行走效果和装配质量、零位标定的准确性等因素密切相关，如果你发现机器人行走不稳，或者有明显的偏斜，建议先检查装配质量和零位标定是否准确，再进行进一步的调试。