上一章调好了关节，这一章让机器人分清身体的前后、左右和倾斜方向。IMU 要先固定牢，标定过程中不要改变它的安装位置。
检查 IMU
目前仅适配 BNO085 和 LSM6DSV16X 两种 IMU，其他型号尚未适配。
先保存上一章的舵机标定，再点击左侧「IMU 标定」和「检查 IMU」。软件会检查连接的是上述哪一种型号，不用手动填写地址或总线。确认显示的型号与实物一致，并显示「数据正常」，再继续标定。
上面的这张图用于对照按钮位置。网页中的模型和角度是截图时的实时状态，不是要求摆出的采集姿态。
姿态方向标定
扶住机身。如果舵机还在上力，先点「全部松力矩」。下面移动的是整个机器人躯干，不是单独转头、摆腿，也不要把 IMU 拆下来转。
页面提供五种姿态采集。至少要采集「站直」，以及「前倾90°」或「左倾90°」中的一种；建议站直、前倾、左倾三种都采集，后倾和右倾也可以补充采集。
每摆好一种姿态，都保持静止至少 2 秒，再点击对应按钮：
| 实物怎么摆 | 点击哪个按钮 |
|---|---|
| 躯干竖直，机器人按照你之前标定的home位置站立 | 「采集站直」 |
| 整个躯干向前翻转 90°，机器人前方朝地面，躺下的效果。务必保持躯干平行于地面 | 「采集前倾90°」 |
| 从站直姿态向机器人自身左侧翻转 90°，身体左侧朝地面，往左躺 | 「采集左倾90°」 |
| 从站直姿态向后翻转 90°，机器人后方朝地面，往后躺 | 「采集后倾90°」 |
| 从站直姿态向机器人自身右侧翻转 90°，身体右侧朝地面，往右躺 | 「采集右倾90°」 |
托住机身，不要让头部、连杆或线材承重。这里的左、右都以机器人自身为准。
每次采集成功，页面会把该姿态加入「已采集」。如果提示仍在移动，保持不动再采一次；姿态摆错了，就摆正确后重新点同一个按钮。
采集静止偏置
所需姿态采集好后，点「计算安装方向并预览」。如果提示姿态不合适，重新摆准并采集，再计算。
把躯干摆回竖直，点击模型上方「跟随实物」，保持「身体跟随倾斜」勾选。轻轻前倾、后倾，再向左右倾斜，观察模型是否跟实物同向变化。躯干竖直时，侧倾和俯仰应接近 0°。（不用追求精确，只要大致即可，误差五六度也能接受）
确认方向正确后，把机器人稳稳托住或支撑好，静止至少 2 秒，点击「采集静止偏置」。这一步记录传感器静止时的小偏差，采集时不要晃动。
TIP
只点「看参考站姿」会显示固定模型，不能用来检查 IMU 跟随。相对航向也不是指南针方向，不用要求它朝正北或显示 0°。
保存与备份
点击底部「保存 IMU 及草稿」。保存后再摆动整机，确认模型仍与实物同向；竖直时不应显示明显倾斜。
然后打开「更多 → 导出标定」，保存新的 JSON 文件。这份备份包含舵机和 IMU 标定，只用于这一台机器人。IMU 更换或安装方向改变后，需要重新做本章标定。