完成首次配置、舵机标定和姿态标定后，就可以控制机器人了。网页和 PS5 手柄都能使用，下面分别介绍连接和操作方法。

网页控制

如何连接

刚完成标定时，保存好舵机和 IMU 数据，停止标定运动，点击底部「机器人控制」。如果提示舵机仍在上力，先扶好机器人，再确认断力并切换。

平时使用手机控制，先打开机器人已经保存过的 Wi-Fi 或手机热点，再给机器人通电。使用路由器时，手机也要连接同一个路由器；使用手机热点时，可以直接用开热点的这部手机操作。

第一次连接这个热点，需要按首次配置保存名称和密码。也可以把手机热点设成机器人已保存的 Wi-Fi 名称和密码，安全模式也需兼容，以后就能自动连接。

联网后，机器人会自动语音播报 IP 地址，最后播报网页端口「九五二七」。 地址按四段读出，各段之间有「点」和停顿。例如：

网络已连接。地址。一七二，点，二零，点，一零，点，二。网页端口，九五二七。

在手机浏览器的地址栏输入：

http://172.20.10.2:9527/

把示例中的 172.20.10.2 换成自己听到的 IP，保留后面的 :9527。需要登录时，用户名和密码均为 lckfb。

也可以尝试固定网址 http://easyduck.local:9527/。部分手机或热点不支持这个名称，打不开就用播报的 IP。换网后 IP 可能变化，以当前播报为准。播报和网页控制都不需要连接互联网。

如何控制

页面打开后，确认「机器人在线」、IMU「就绪」，点击「用网页控制」。已经显示「网页已接管，可以操作」时，不用重复点击。

把机器人放在平整、防滑的地面，扶稳机身，点击「默认站姿」。确认脚掌放平、躯干没有明显歪斜，关节没有顶住结构件后，再逐渐松开支撑。

保持摇杆居中，点击「开启行走」。看到「行走已开启」后，小幅推动左摇杆，先试着前进、后退和转向。速度默认是 50%，熟悉操作后再调整。

松开左摇杆即可停止移动；要结束行走，点击「默认站姿」。 坐下、起立和捡物前先停止移动，等当前动作结束后再进行下一步。

注意事项

• 先听完 IP 播报，再开启行走。行走开启时会延后播报，正在播报时开启行走会中止语音。同一地址不会反复播报；没听清可以尝试固定网址，或通过 USB 连接电脑，在 http://192.168.7.1/ 查看无线 IP。
• 192.168.7.1 是 USB 直连地址，拔线后要使用无线 IP。手机热点若限制设备互相访问，需要调整热点设置或改用路由器。先确认无线控制正常，再拔数据线。热点必须是 2.4GHz 频段。
• 「默认站姿」会让舵机上力；「断力」会解除支撑，点击前先托住机身。电脑网页的空格键也会发送断力请求，不要当作暂停键。
• 按钮变灰时，查看当前控制端、IMU 状态和动作提示。「用网页控制」变灰也可能表示本页已接管。需要回标定台时，先停稳、扶好，再从顶部「标定台」切换。
• 若机器人明显歪斜、抖动或关节反向，先扶稳并断力，返回标定台检查。低电量保护触发后会锁住控制，电压暂时回升也不会解锁；先托稳、正常关机并充电，重新启动后再使用，系统本身不会因该保护自动关机。

手柄控制

如何连接

首次使用 PS5 手柄，先按首次配置完成蓝牙配对。已经配对过的手柄，开机后按 PS 键唤醒，等待自动连接。

开机后默认手柄控制。

如果此前使用网页控制，先松开网页摇杆，点击「交还手柄」。松开手柄的摇杆、扳机和按键，等页面显示手柄「已连接」、当前控制为「手柄」后，再操作。

手柄已配对不代表当前已连接。如果停在「等待控制归零」，将所有摇杆和按键松开即可。

如何控制

扶稳机器人，松开所有摇杆，按一下 Options (下图的开/关运动按钮)开启行走，再小幅推动摇杆。要结束行走、回到默认站姿，再按一次 Options。

按 △ 进入头部模式后，机器人停止移动，两个摇杆分别控制：

摇杆	功能
左摇杆上下	头部俯仰
左摇杆左右	左右看
右摇杆上下	颈部俯仰
右摇杆左右	歪头

注意事项

• 手柄与网页的摇杆分工不同：手柄左摇杆左右是横移，转向在右摇杆。 松开摇杆只是停止移动，结束行走要再按一次 Options。
• 网页和手柄同一时间只有一端控制。要换回网页，先松开手柄，再点击「用网页控制」；切换头部模式前也先松开摇杆。
• PS 键会断力，Create 长按会关机，都不能当作普通暂停键。收纳前先停稳、托住机器人并断力，再关机；确认系统关机完成后，再切断电源。无线连接中断时，也应先托稳机器人再处理连接。