同样一套零件，每只舵机装上舵盘和连杆后，初始角度也会有差别。分配 ID 只是让软件知道控制哪只舵机，还需要进行标定，才能知道它站立时停在哪里、往哪边转、最多能转到哪里。

本章要设置的就是这三项：HOME 决定参考站姿，方向让实物与训练模型同向，上下限限制关节的活动范围，避免顶到结构或拉扯线材。 每台机器人都要按自己的安装情况标定，不能直接照搬另一台的数据。

接着上一章，在标定台选择「关节标定」。先调好一只舵机，再按同样方法完成其余关节，最后检查整机站姿。已经分配好的 ID 不用重设。

WARNING

进入标定前先托住机器人，切换时会解除力矩。用手摆关节前，确认舵机已松力矩；上力后不要硬掰。

记录HOME

HOME 是这只关节的中位参考角度，也是它以后回位、站立时的默认位置。舵机装上舵盘和连杆后，实际零点会和出厂值有偏差，所以每只关节都要单独记录一次。

在右侧下拉框选择要标定的关节。这里以「右髋转向 · ID 10」为例，位置见上一章的舵机编号图。

点击「看参考站姿」，观察这只关节在模型中的角度。松开实物关节的力矩，用手把它摆到对应位置。需要一起摆动多只关节时，扶好机身，再点顶部「全部松力矩」。

保持摆好的角度，在「准备」页依次点击：

「清圈并清除旧范围」 → 「设为中位」 → 「记录当前位置为 HOME」

最后点底部「保存当前关节」。HOME 就是这只关节以后回位的位置，默认站立的角度。

只想重新调整站姿？

松开关节，摆到新角度，直接点右边「记录当前位置为 HOME」，再点「保存当前关节」。不用清圈、清范围或重新设中位；新 HOME 要在原来的活动范围内。

记录上下限

切到「范围」页，保持这只关节松力矩，用手缓慢转动，观察连杆、外壳和线材，找出两端安全位置。不要顶到机械极限，遇到阻力就停。

比较两端的位置计数：小的记为下限，大的记为上限。把关节摆到对应的一端，点击该栏的「记录当前位置」，另一端也一样。

确认 HOME 在上下限之间，点击「保存范围，核对方向 →」，核对弹窗后保存。

图里的数值是这台机器的标定记录，不要照抄。新机显示的 0～4095 只是待标定范围，不代表装好后可以转满一圈。

记录方向

进入「方向」页，点「看 3D 正方向（只动模型）」，记住模型中的这只关节往哪边转。

扶稳机器人，给关节留出空间，再点「实物前进一步 ＋」。这一步会让实物上力并转动，观察它是否与模型同向：同向就保留；相反就点「方向不一致，反转设置」，再试一次。

默认步长为 10°。嘴巴等小范围关节，先展开「方向数值 / 步长 / 速度」，把步长调小后再试。步进结束仍保持力矩，要用手重摆，先松力矩。

确认方向后，点底部「保存并下一关节 →」，继续标下一只。需要检查回位时，保存后点「当前关节回 HOME 并保持力矩」，看它是否回到预期角度。

记录整机站姿

15 只舵机全部标好并保存后，进入「整机检查」。先扶好机器人，点击「回参考站姿并保持力矩」，让所有舵机回到各自已标定的 HOME。回位完成后，再点「记录整机参考站姿」。

从正面和侧面观察实物，检查躯干是否垂直于地面，有没有前倾、后倾或左右歪斜。

如果躯干不直，返回「单关节标定」，选择需要调整的舵机。松开这只舵机的力矩，重新摆好角度，点击「记录当前位置为 HOME」，再点「保存当前关节」。这里只重调 HOME，不用清圈、清范围或重新设中位。

调整后，再让整机回 HOME，检查躯干。直到站姿合适，再记录一次整机参考站姿。

最后，扶好机器人并点击「全部松力矩」，再点「跟随实物」。轻轻摆动关节，检查网页模型是否跟着变化。身体整体倾斜的显示，还需要完成下一章的 IMU 标定。

保存备份

打开底部「更多」，先点「保存全部草稿」，再点「导出标定」，把下载的 JSON 文件留好。每台机器单独保存，不能套用另一台机器的数据。

同一台机器重刷系统后，用「导入标定」选回备份，核对后点「保存全部草稿」。导入本身不会上力或执行动作。